QUMARIONを使ってPepperを操縦する

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タイトルの通りです。ソース公開を含みます。

 

もくじ

  • 概要と動画の紹介
  • 再現手順について
  • まとめとか

 

概要と動画の紹介

QUMARIONというのは姿勢や動きを取れる人型入力デバイスです。普通はCGモデルの操作に使うのですが、今回は「人型」かつ「関節のデータを取れる」という特長を生かしてPepperの操縦をやってみました。その動画がコチラです。

 

 

ニコニコ動画のアカウント持ってない方のために動画付きツイートも貼っておきます。

 

 

 

再現手順

用意するもの

以下の通りです。

お金がかかりそうなもの

  • Windows PC(7以上を推奨)
  • QUMARION
  • Pepper(私はアトリエ秋葉原のを予約して使ってるのでお金は払ってません)

無償で入手可能なもの

  • Visual Studio 2015(無償のCommunity版でOK)
  • Python 2.7系
  • Python NAOqi SDK(インストール方法は下記参照)
  • QUMARION SDK(こちらのページで規約に同意の上ダウンロードしてください)
  • QUMARION SDK .NETラッパー(前回の記事で紹介しています)

 

Python NAOqi SDKについてはこちらの開発者向けサイトでアカウント作成を行ってからログインし、ソフトウェアダウンロードのページでWindows用の32bit SDKインストーラ(“Python 2.7 SDK 2.4.2 Win 32 Setup”みたいな名前のやつ)を拾ってきて実行すればインストールできます。当然ですがPythonのダウンロードを先に行ってください。

 

またPythonのインストール後にはシステム環境変数のPath変数にPythonインタープリターへのパス(“C:\Python27″とかそういうの)を通しておく方が無難です。

 

実行手順

まず前回の記事を参考に”QumarionDotNet”というレポジトリをローカル環境に持ってきてビルドやらなんやらを行い、”QumarionDataViewer.exe”というGUIを実行できるところまで済ませて下さい。

次にPythonスクリプトとして以下の2ファイルを同じディレクトリ(デスクトップとか)に配置します。スクリプトの文字コードはどちらもUTF-8にします。一つ目の”quma2pepper.py”についてはスクリプト内にある”pepperip”という変数を実際に操縦するPepperのIPアドレスに書き換えてください。

 

quma2pepper.py

 

quma2pepper_sender.py

 

スクリプトが準備出来たら”quma2pepper.py”のほうをメインスクリプトとして起動します。コマンドプロンプトでquma2pepper.pyのディレクトリに移動し、下記コマンドで実行します。これでPythonスクリプトはGUIプログラムからのデータ受信待ち状態になります。

 

最後の準備としてGUI側の”UDP送信設定”を開き、「送信タイミング」を「ボタンを押している間は送信」、「送信内容」を「センサ値バイナリ」とします。これで準備は完了です。

quma2pepper_gui_setting

以上の準備が整ったらQUMARIONを手で持ち、適当なポーズを取らせて背面のボタンを押します。ボタンを押してる間はPepperがQUMARIONの動きに追随するので、腕や頭を動かしてみてください。送信タイミングのオプションを変更することでボタンを押さないでも常にデータを送りっぱなしにすることなども可能です。

 

まとめとか

まとめ書くようなネタじゃない気もしますが、QUMARIONはPepperのような人型ハードウェア用のゴツいコントローラとしても使えますよ、という話でした。質問等あればTwitterとかでお尋ねください。

 

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